ETAPA 0: Resumo de pré-cálculo
ETAPA 1: Converter entrada (s) em unidade de base
Número de elos em uma cadeia cinemática: 7 --> Nenhuma conversão necessária
Número de juntas em uma cadeia cinemática: 7 --> Nenhuma conversão necessária
Número de pares superiores em uma cadeia cinemática: 2 --> Nenhuma conversão necessária
ETAPA 2: Avalie a Fórmula
PASSO 3: Converta o Resultado em Unidade de Saída
2 --> Nenhuma conversão necessária