Gęstość (dokładniej objętościowa gęstość masy; znana również jako masa właściwa) substancji to jej masa na jednostkę objętości. Najczęściej używanym symbolem gęstości jest ρ (mała grecka litera rho), chociaż można również użyć łacińskiej litery D. Matematycznie gęstość definiuje się jako masę podzieloną przez objętość.