L'angle de dérapage, également appelé angle de dérapage latéral, est l'angle entre la direction dans laquelle pointe une roue et la direction dans laquelle elle se déplace réellement. Cet angle de dérapage entraîne une force, la force de virage, qui se situe dans le plan de la zone de contact et perpendiculaire à l'intersection de la zone de contact et du plan médian de la roue. Cette force de virage augmente de manière approximativement linéaire pendant les premiers degrés de l'angle de dérapage, puis augmente de manière non linéaire jusqu'à un maximum avant de commencer à diminuer.