Die Arbeit beim Spannen der Welle mit der Elastizitätsgrenze wird als Dehnungsenergie bezeichnet. Man betrachte eine Welle mit dem Durchmesser D und der Länge L, die einem allmählich aufgebrachten Drehmoment T ausgesetzt sind. Sei θ der Verdrehwinkel. Aufgrund dieser Winkelverzerrung wird Energie im Schaft gespeichert. Dies wird als Torsionsenergie oder Torsionselastizität bezeichnet.